能力开发手册 | Insight Studio 产品手册

能力开发手册

能力平台概述

平台概述

完成行为能力开发、封装、验证、上架全流程操作，遵循平台标准化流程，提升开发与联调效率。

适用范围

适用于原子行为能力库开发、节点封装、部署上架全流程
用于测试环境/正式环境能力发布与验证

核心功能

新手引导：三步快速上手（开发→封装→上架）
行为能力开发：能力开发和编译
行为能力封装：CR/CRD 转 JSON、节点模板配置、前端交互
能力上架：上架 IDE/Studio 进行使用
能力验证：测试/正式环境提交、可视化交互使用

快速入门（新手引导）

首页头像旁快速教程按钮，共 3 页：

行为能力开发：了解开发入口与流程
行为能力封装：了解节点生成与配置
行为能力上架：了解测试→正式发布流程

快速入门教程

首页操作

进入工具默认展示首页，包含两大入口：

行为能力开发：新建、开发、部署、管理能力
行为能力封装：将能力转为可视化节点并上架

能力开发工具界面

行为能力开发（核心流程）

能力列表页面

搜索：按能力 ID/名称/IP 搜索
筛选：全部/已部署/未部署
列表字段：序号、能力 ID、名称、部署时间、部署人、版本、状态、IP、仓库地址、操作

能力列表页面

新开发行为能力

点击【新开发行为能力】
弹窗填写：英文名称（唯一标识），a.b.c格式；
进入 Web VSCode 在线开发环境
编写能力程序

能力开发界面

编译能力程序

在左侧功能栏中使用编译功能：

选择编译场景：通用场景；SMT 场景；Yolo 场景
选择编译方式：单文件编译、目录编译；

目录结构说明

能力项目的标准目录结构如下：

workspace/
  package/
    bin/              # 存放脚本文件
    crds/             # 存放能力和设备定义文件
    crs/              # 原子能力的注册与配置文件
    package.yaml      # 包基础信息配置
  src/
    ability_sdk/      # 能力 SDK 依赖目录
    ArmAbilityAbility.py  # 能力主逻辑实现文件
    .clangd           # 代码补全配置
    .gitmodules        # git 子模块配置
    make-package.sh    # 打包构建脚本
    README.md          # 说明文档

行为能力封装上架（节点生成）

步骤 1：行为封装

进入行为封装页面，右键进入封装
按需配置能力参数，配置项：
1. 查看模板 JSON
2. 设置能力名称
3. 添加字段描述
4. 设置是否必填（出现按钮开关，可选参数是否填入）
5. 配置前端交互（输入框、下拉框等）
6. 设置范围约束限制
7. 设置是否显示在小节点、是否引用和是否可编辑
8. 上传图标、
9. 设置输出参数是否显示

行为封装页面

封装配置详情1

封装配置详情2

步骤 2：提交环境

点击【完成】
选择：上架生产环境 / 返回列表
弹窗提示 → Toast 提示上架完成

应用案例（夹爪移动能力）

开发能力

点击【新开发行为能力】
弹窗填写：英文名称（唯一标识），a.b.c格式；
进入 Web VSCode 在线开发环境
编写能力程序（packages下的cr和crd文件需要开发, 二者的规范与样例见）
crd文件：存放能力和设备定义
cr文件：原子能力注册与配置

HeadAbility.crd.yaml

以上是一个机器人头部控制能力的CRD.

能力开发界面

编写CRD规范后, 为能力类实现生命周期回调接口.

截图

生命周期接口有:

on_start(), 此时能力初始化自身资源, 连接底层设备
on_connect(), 此时能力开启api服务器, 可接受任务
on_disconnect(), 此时能力关闭api服务器
on_terminate(), 程序终止, 释放资源编写生命周期接口后, 为能力实现任务接口, 当能力connect 后, 可接受任务. 以该能力408行的头部控制任务为例

HeadAbility.py

def head_joint_control_func(self,task_status: task.TaskStatus, input: dict = None) -> dict: 它除自身外, 还接受 task_status,用于发送任务进程消息, 接受input,用于获取输入内容. 根据任务结果, 它将返回值包裹在一个dict中.